用途：搬運、沖壓機間搬運
沖壓模具更換容易的貨架類型
機器人尺寸，根據干涉半徑的*小化，實現高密度配置
機器人關節位置的重新評估，利用機器人附近的區域，實現機器人與被涂裝物的接近配置
可以安裝復數及小型噴***，從而實現了高品質噴涂
| 標準規格 |
MOTOMAN-PH200RF |
| 型號 |
YR-1-06VRF130-A00 |
| 構造 |
垂直多關節型（6個自由度） |
| 可搬質量*1 |
手首部 |
200kg |
| U臂上 |
10kg |
| *大可達 |
3505mm |
| 重復定位精度*2 |
±0.5mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉） |
-150°- +150° |
| L軸（下臂） |
-122° - +25° |
| U軸（上臂） |
-70° - +53° |
| R軸（手腕旋轉） |
-360° - +360° |
| B軸（手腕擺動） |
-120° - +120° |
| T軸（手腕回轉） |
-360° - +360° |
| *大速度 |
S軸（旋轉） |
1.57rad/s, 90°/s |
| L軸（下臂） |
1.57rad/s, 90°/s |
| U軸（上臂） |
1.57rad/s, 90°/s |
| R軸（手腕旋轉） |
1.40rad/s, 80°/s |
| B軸（手腕擺動） |
1.40rad/s, 80°/s |
| T軸（手腕回轉） |
2.79rad/s, 160°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
1274N.m |
| B軸（手腕擺動） |
2156N.m |
| T軸（手腕回轉） |
0N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） |
84.5kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
330kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） |
80kg.m2 |
| 本體質量 |
2940kg |
| 防護等級 |
本體： 手腕軸：IP67 |
| 安裝環境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結露） |
| 震動 |
9.8m/s2以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
22kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式 ,棚置式 |
| 用途 |
搬運、沖壓機間搬運 |
| 備注 |
∗1：JIS B 8432為基準。
∗2：因用途，動作模式而異。
∗3：使用T軸水平動作抓手時，請向本公司營業部門詢問。
∗4：和水平動作/固定抓手組合時的容許值（包含水平動作/固定抓手，工件）。
手腕軸的負載容許值是按照將工件保持水平狀態（T軸向下）進行搬運時的推測數據。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
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