6軸垂直多關節(jié)型
負載：50KG
動作范圍：2061mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
根據(jù)高速動作和寬廣的動作范圍，應用范圍擴大。
通過強化的手腕部的容許力矩、容許慣性力矩，可以對應各種工作
減少了機器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護性的同時提供簡潔的設備
| 標準規(guī)格 |
MOTOMAN-GP50 |
| 型號 |
YR-1-06VX50-A00 |
| 構造 |
垂直多關節(jié)型（6個自由度） |
| 可搬質(zhì)量*1 |
手首部 |
50kg |
| U臂上 |
10kg |
| *大可達 |
2061 ㎜ |
| 重復定位精度*2 |
±0.07mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
-180°- +180° |
| L軸（下臂） |
-90° - +135° |
| U軸（上臂） |
-80° - +206° |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| B軸（手腕擺動） |
-125° - +125° |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| *大速度 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
3.14rad/s, 180°/s |
| L軸（下臂） |
3.11rad/s, 178°/s |
| U軸（上臂） |
3.11rad/s, 178°/s |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
4.36rad/s, 250°/s |
| B軸（手腕擺動） |
4.36rad/s, 250°/s |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
6.28rad/s, 360°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
216N.m |
| B軸（手腕擺動） |
216N.m |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
147N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
28kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
28kg.m2 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
11kg.m2 |
| 本體質(zhì)量 |
570kg |
| 防護等級 |
本體：IP54, 手腕軸：IP67 |
| 安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結(jié)露） |
| 震動 |
4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
4.5kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 |
| 用途 |
搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準。
*2記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
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