輸送鏈跟蹤功能 WaitW0bj DropW0bj 等待輸送鏈上的工件坐標 放棄輸送鏈上的工件坐標 注：這些功能需要選項“Conveyor tracking”配合。 ABB機器人傳感器同步功能 WaitSensor 將一個在開始窗口的對象與傳感器設(shè)備關(guān)聯(lián)起來 SyncToSensor 開始／停止機器人與傳感器設(shè)備的運動同步 DropSensor 斷開當前對象的連接 注：這些功能要選項“Sensor synchronization”配合。 11、有效載荷與碰撞檢測 MotlonSup 激活／關(guān)閉運動監(jiān)控 LoadId 工具或有效載荷的識別 ManLoadId 外軸有效載荷的識別 ① 此功能需要選項“collision detection”配合 12、關(guān)于位置的功能 Offs 對機器人位置進行偏移 RelTool 對工具的位程和姿態(tài)進行偏移 Ca1cRobT 從 jointtarget 計算出 robtarget Cpos 讀取機器人當前的 X 、 Y 、 Z CRobT 讀取機器人當前的 robtarget CJointT 讀取機器人當前的關(guān)節(jié)軸角度 ReadMotor 讀取軸電動機當前的角度 CTool 讀取工具坐標當前的數(shù)據(jù) CW0bj 讀取工件坐標當前的數(shù)據(jù) MirPos 鏡像一個位置 CalcJointT 從 robtarget 計算出 jointtarget Distance 計算兩個位置的距離 PFRestart 檢查當路徑因電源關(guān)閉而中斷的時候 CSpeedOverride 讀取當前使用的速度倍率件移動的速度有緩慢變化，ABB機器人可同步補償 可同時跟蹤4條傳送帶（線性或圓弧），上的254個工件。 安裝在線性滑軌上的TRACK MOTION機器人在可同步跟蹤。